Les servomoteurs
On appelle « servomoteur« , un moteur asservi (rien à voir avec le cerveau !).
Asservir un système, c’est le commander de manière à ce que la consigne (ce que l’on attend de lui = ce qu’on lui demande de faire) soit en permanence comparée à sa sortie mesurée (ce qu’il fait réellement).
Il existe des servomoteurs asservis :
- en position : la consigne est un angle
- en vitesse : la consigne est une vitesse angulaire
Composition
En robotique, on utilise souvent des petits servomoteurs d’aéromodélisme comprenant :
- un moteur à courant continu de très petite taille ;
- un réducteur diminuant la vitesse mais augmentant le couple ;
- un potentiomètre qui génère une tension variable, proportionnelle à l’angle de l’axe de sortie ;
- un dispositif électronique d’asservissement ;
- un axe dépassant hors du boîtier avec différents bras ou roues de fixation.
Connecteur
Ces servomoteurs sont commandés par l’intermédiaire d’un câble électrique à trois fils :
- Masse : Noir ou Marron
- 5V : Rouge
- Signal : Jaune ou Blanc ou Bleu
La consigne de position est transmise sous forme d’un signal codé en largeur d’impulsion plus communément appelé PWM (ou PPM).
Lorsque le moteur tourne, l’axe du servomoteur change de position, ce qui modifie la résistance du potentiomètre. Le rôle de l’électronique est de commander le moteur pour que la position de l’axe de sortie soit conforme à la consigne reçue : c’est un asservissement.
Contrôle
Le pilotage des servomoteurs avec un Arduino est simplifié grâce à une bibliothèque dédiée : voir l’article Contrôle d’un servomoteur.
