NXShield = Arduino + Lego NXT

Le NXShield est une carte d’interface permettant d’utiliser des composants Lego Mindstorm (version NXT 2) : capteurs, moteurs, …

Le NXShield permet de brancher :

• 4 moteurs NXT
• 4 capteurs NXT
• 6 servomoteurs

Attention : le NXShield est alimenté de manière externe. Vous aurez besoin d’un support de 6 piles afin de l’alimenter.

Le NXShield utilise une bibliothèque éponyme : NXShield.

Consulter l’article installer une bibliothèque…

Câblage

Composants LEGO

Il suffit d’utiliser un câble Lego :

• les moteurs sur les ports M1 et M2
• les capteurs sur les ports BAS1, BAS2, BBS1 et BBS2.

Servomoteurs

En utilisant le câble du servomoteur, sur un des ports prévu à cet effet (ports numériques 3, 5, 6, 9, 10 et 11)

Alimentation

Sur le bornier Power, relier un boitier de 6 piles (ou accumulateurs).

Programmation

Intégration de la bibliothèque :

#include <NXShield.h>

Déclaration de l’objet NXShield :

NXShield nxshield;

Initialisation de l’objet NXShield :

setup() {
  // ...
  nxshield.init( SH_HardwareI2C );
  // ...
}

Mise en attente du NXShield :

par exemple, jusqu’à l’appui sur le bouton « GO », mais il est possible d’employer les autres boutons (voir méthode .waitForButtonPress)

nxshield.waitForButtonPress(BTN_GO);

Utilisation des servomoteurs Mindstorm :

Initialisation de tous les moteurs (dans la fonction setup() )

nxshield.bank_a.motorReset();
nxshield.bank_b.motorReset();

Faire tourner un moteur d’un nombre de tours prédéfini :

nxshield.bank_a.motorRunRotations(SH_Motor_1, 
                     SH_Direction_Forward, 
                     SH_Speed_Medium,
                     rotations, 
                     SH_Completion_Wait_For,
                     SH_Next_Action_BrakeHold);

Plus de détails : méthode .motorRunRotations

 

Utilisation des capteurs HiTechnic (Accéléromètre, Color,  EOPD, …) :

Pour ces capteurs, il faut utiliser la bibliothèque NXShield Lego Arduino Drivers.

Accéléromètre HiTechnic

Après avoir déclaré et initialisé le NXShiled…

Déclaration de l’objet « capteur accéléromètre »:

ClassHTAC HTAcc;

Initialisation du capteur :

HTAcc.init( &nxshield, SH_BAS1 );

Lecture d’un axe du capteur :

int HT_Acc_X = HTAcc.ReadAxis(AXIS_X);

 

 

 

Pour en savoir plus …

Documents à télécharger

• [media-downloader media_id= »488″ texts= »NXShield-User-Guide.pdf »]
• [media-downloader media_id= »487″ texts= »NXShield-Library-Tutorial.pdf »]
• [media-downloader media_id= »486″ texts= »NXShield-Advanced-Development-Guide.pdf »]